王清任，又名全任，字勋臣。清代直隶省（今河北省）玉田县人。
王清任自幼习武，曾为武庠生，捐过千总衔。乾隆、嘉庆年间，王之故乡还乡河上，仅有渡桥，因“官桥官渡”进行勒索，还是“善桥善渡”以行善引起讼端。王清任力主“善桥善渡”。开庭审理时，知县几次摘去凉帽，清任几次站诉不屈，并义正辞严：“我跪的是大清法制‘顶戴花翎’，不是为你下跪”，而触怒县官。王清任不得不离乡出走，辗转去滦县稻地镇(今属丰南区)，东北奉天(今沈阳)等地行医。
王清任受祖上行医影响，20岁便弃武习医，几年间已誉满玉田；30多岁时，到北京设立医馆“知一堂”，为京师名医，善用黄芪。他医病不为前人所困，用药独到，治愈不少疑难病症。据清光绪十年《玉田县志》载，有1人夜寝，须用物压在胸上始能成眠；另1人仰卧就寝，只要胸间稍盖被便不能交睫，王则用1张药方，治愈两症。
嘉庆二年(1797)，王清任至滦县稻地镇行医时，适逢流行“温疹痢症”，每日死小儿百余，王冒染病之险，一连10多天，详细对照研究了30多具尸体内脏。王为解除对古医书中说的小儿“五脏六腑，成而未全”的怀疑，嘉庆四年(1799)六月，在奉天行医时，闻听有1女犯将被判处剐刑(肢体割碎)，他赶赴刑场，仔细观察，发现成人与小儿的脏腑结构大致相同。后又去北京、奉天等地多次观察尸体。并向恒敬(道光年间领兵官员，见过死人颇多)求教，明确了横隔膜是人体内脏上下的分界线。
王清任也曾多次做过“以畜较之，遂喂遂杀”的动物解剖实验。经过几十年的钻研，本着“非欲后人知我，亦不避后人罪我”。